目录规范
LeRobot 数据集目录，含 meta/ 与 videos/ 两大部分。
数据格式
主数据
data/chunk-000/episode_000000.parquet，逐帧存放状态、时间戳与位姿。
元数据
info.json 定义特征与 schema，episodes.jsonl 记录任务列表与帧数，tasks.jsonl 为任务字典。
视频流
左目 RGB 与右目 RGB 双路画面，H.264 编码，逐帧对齐。
位姿
头部位姿 6DoF（世界坐标系），叠加双手 21 关节姿态。
帧级标注
task 与 task_index 给出当前帧任务文本与索引。
采样频率
约 30 Hz，时间戳以采集帧号对齐，可逐帧回溯。
精选数据样例
以下样例均由 EGO 头环实地采集，完整保留第一视角画面与 IMU 位姿数据。
左目视频流
右目视频流
擦拭汽车玻璃
汽车玻璃表面的擦拭与清洁作业，覆盖车窗与挡风玻璃区域。
- 采集设备
- Ego Plus · 1600 × 1200
- 片段数
- 2 个
- 总时长
- 1 分 50 秒
- 数据格式
LeRobot3.0
左目视频流
右目视频流
医疗室物品收纳
医疗室内物品与耗材的分类收纳、归位与台面整理。
- 采集设备
- Ego Std · 1920 × 1080
- 片段数
- 5 个
- 总时长
- 18 分钟
- 数据格式
LeRobot3.0
左目视频流
右目视频流
康养病房床铺整理与物品归置
康养病房内床铺整理与生活物品的归置、复位。
- 采集设备
- Ego Std · 1920 × 1080
- 片段数
- 5 个
- 总时长
- 10 分钟
- 数据格式
LeRobot3.0
可采集的场景
覆盖 10 个行业、59 个真实场地，每个场地细分到具体作业任务，可按行业场景组合采集。
01
零售类
16 个场地98 个任务
02
居家类
4 个场地36 个任务
03
生产类
6 个场地27 个任务
04
生活服务类
11 个场地27 个任务
05
餐饮类
6 个场地23 个任务
06
仓储物流类
3 个场地15 个任务
07
办公类
1 个场地8 个任务
08
医疗类
5 个场地5 个任务
09
汽车服务类
4 个场地4 个任务
10
教育类
3 个场地3 个任务